Con dos exploradores sólo echas un vistazo, no entras.
Coges la loseta, la miras y la colocas. Fin. Para entrar debes sacar los dados impresos en la loseta, normalmente eplorador+llave.
 

1- Tienes que lanzar los dados para entrar en la loseta, de hecho si no recuerdo mal tienes que anunciar dónde la vas a colocar antes de mostrarla.

2- Yo también juego guardando los dados dorados.

¿Dijiste que devolvías el Terra Mystica porque por los 60 euros que cuesta te puedes comprar eurogames más económicos y para tener algo más variado y estás considerando el Caverna?

Es que con esa ecuación, yo quitaría de la palestra hasta Caylus y Puerto Rico, y eso que son dos de mis euros favoritos. El Sombras sobre Londres también te lo recomiendo.

Habiendo jugado a todos los juegos mencionados en este hilo (y teniendo buena parte de ellos), yo me decantaría por:

D&D Adventure System (habría que tradumaquetarlo o practicar inglés)
Super Fantasy
Mice&Mystics


El Descent 2ª ed. lo veo un poco complejo para los niños a esas edades, además de ser competitivo (máster vs jugadores) en lugar de cooperativo puro como los de arriba.

El Leyendas de Andor a mí personalmente no me convence porque no es un juego de exploración de mazmorras sino un pseudo euro de aventuras-puzzle, pero tengo constancia de niños que les encanta, es cierto que visualmente les entra por los ojos.

El Dorn es un juegazo, con apenas una partida a mis espaldas lo considero como uno de los grandes del género, pero no es para niños.

HeroQuest es un clásico y aún a día de hoy sigue siendo jugable con unos pocos apaños (consultar las reglas en el foro de heroquest.es), personalmente a mí no me convence por el primitivo sistema de combate, pero a cambio este juego brilla aún a día de hoy con luz propia gracias a su encantadoras reglas de exploración. No conozco ningún otro juego del género que explote tan bien estas sensaciones.
El juego es caro y a día de hoy no vale lo que cuesta, pero si te lo puedes permitir... yo sí te lo recomiendo.

De la aberración del 25 aniversario mejor no hablar.

Por comentar otra opción: Doom
Ambientación quizás un poco adulta para ellos (por la sangre y los alienígenas) y muy complejo (que no complicado, sobretodo si el adulto es el máster) pero es un juego con personalidad propia, yo veo perfectamente a niños ya creciditos jugando a esto con un adulto que les guíe. Eso sí, el juego está descatalogado... 
 

Hablo de Descent 2ed., que es lo que han probado.
Supongo que cada niño será un mundo, con los míos Descent no funciona (aún). Y lo comprendo. Ellos querrían coger todas las losetas, montar una mega-mazmorra y enfrentar a todos los héroes contra todos los monstruos. Como quien juega con los playmobil. Son todo imaginación y unas reglas tan estrictas como las de Descent les frustran. Limitaciones de movimiento, lineas de visión, combos de habilidades y equipo,... el juego es mucho más táctico de lo que parece a simple vista y todo eso se les escapa. Se sienten inseguros y casi parece que te pidan permiso para hacer cada movimiento. No sé como explicarlo, pero notas que el juego les viene grande. Si has probado varios juegos con tu hija, seguro que alguna vez has tenido esa sensación.
Resultado: no quemar a los hijos y no quemar el juego. Caja a la estantería y ya llegará el momento.

Igual me salgo un poco de lo que pretendes, pero te lo comento igual. Una sorpresa inesperada que me llevé con mi hija ha sido con Leyendas de Andor.
Montamos el juego. Aprendimos a jugar los dos juntos (porque es como un videojuego, que aprendes mientras juegas). Superamos la primera leyenda (el juego es cooperativo) y palmamos miserablemente la segunda. Bien el día siguiente, mientras comíamos, mi hija me explicaba porqué habíamos perdido y qué teníamos que hacer para superar la leyenda. Que a ver si acababa de comer rápido y nos metíamos a ello.
Eso, para un padre jugón, no tiene precio. 

Resumiendo, que ten claro qué juegos compras para ti y cuáles son para jugar con ellos. Yo a su edad, hubiera dado una pierna por tener en casa la mitad de juegos que ellos tienen. Jajajaa. Son otros tiempos. 

Te digo lo mismo que muchos compis de por aqui, con el Heroquest tendrias sentimientos encontrados, es mas te decepcionaria enormemente porque ahora mismo lo que tienes es esa nostalgia que te hace querer volver a jugarlo, hasta que lo juegas y te das cuentas que ese juego por mucho que nos duela ahora ya esta mas que desfasado, tuvo su momento.

Recomendaciones para que puedas jugar con niños y sea un "Dungeon Crawler" sencillito Mice and Mystics, bonito es como el solo, ademas el tema de ir contando el cuento a medida que avanzas e ir tomando decisiones de si voy a hacer la mision extra o no seguramente a tus crios les encante. Problema que le veo a M&M primero que es un juego caro (su version española, la inglesa la encuentras facil por unos 55€) si lo comparamos con los componentes de un Descent v.2 por ejemplo. Luego esta el tema de que siempre van 4 ratones asi que es probable que alguno tenga que llevar a mas de uno y esto a un niño le puede liar y por ultimo que si todo muy bonito pero el juego carece de dificultad, es sencillo hasta decir basta y esta bien ganar pero gusta que te cueste un poquito conseguirlo. Por otro lado esta el tema de la rejugabilidad, pero de esto pecan todos los DC que son carne de expansion.

Con Descent te lo pasaras en grande, para mi gusto es uno de los mejores de este tipo que hay ahora en el mercado, lo disfrutaras muchisimo pero no se si es el ideal para que empiece un niño, yo personalmente empezaria con el que te dije.

OTRO.
Me explico. Heroquest te va a costar un ojo de la cara y es un juego para coleccionistas, para jugarlo no es, está superadisimo. Es sencillo a más no poder, de crios era una pasada, lo era, me flipaba y el cruzada estelar igual (y eso que este tenia algo de enjundia). Hoy dia el Heroquest no es un juego de mazmorras decente, puesto a gastarte pasta en uno de colección consigue un DORN. Para lo demás tienes una lista de mazmorreros majos enorme y con buenos precios, te recomiendo cualquiera de esto.
Dicho todo, también esta el Heroquest 25 aniversario. No ha salido, no esta términado, no tiene reglas publicadas (hechas están, nos lo han dicho, no las publican para darle intringulis a la cosa y para que nadie las testee), pero las minis son la leche y es un heroquest. Si te esperas para mitad de año igual lo tienes. (o final quien sabe)

Yo he probado a jugar con mis sobrinos (4 y 6 anios) a Heroquest y Descent. Los dos les han gustado, pero no te recomendaria Heroquest por una sencilla razon, para comprar uno de segunda mano, mejor pillas un Dungeon Crawler moderno (Como Mice & Mistics o Super Dungeon) y tiras millas.

Descent lo adaptamos para mis sobrinos de forma sencilla, los heroes solo tienen las habilidades de personaje y sus armas y el Senior Oscuro no tiene cartas. Al final de cada reto sustituimos los XP por 50 o 100 monedas y punto. La verdad es que les gusto bastante y nos lo pasamos muy bien.

Con ese target tírate a por un Mice & Mystics. Es precioso, funciona con niños y encima no es tab fácil ganarle al juego. Por lo menos a nosotros no ha pelao varias veces el motor de juego.

Es más o menos como dices. Yo te recomendaría que vieras la videoreseña del Magtv de Historias de los Hobbits, que incluso juegan durante un ratillo; y la videoseña del Érase una vez de Pacheco.
Espero que te sirva. Un saludo!