Se supone que un juego Legacy es un juego que ofrece una experiencia de juego única, que lo hace normalmente muy poco o nada rejugable. La experiencia única consiste en ir descubriendo nuevas reglas, mecánicas y componentes a lo largo de la campaña que presenta el juego (que puede durar unas diez-veinte partidas, depende del juego).
Una forma característica que comparten muchos de estos juegos es información oculta que se va desvelando a su debido momento, componentes que se rompen, otros que se modifican mediante pegatinas, etc.
Respecto al Gloomhaven no te puedo decir nada, pues no lo he jugado, y a mí también me interesa saber en qué sentido es Legacy, puesto que he oído decir que es muy rejugable.