Lo más parecido a Heroscape hoy en día es
Summoner Wars. Funciona con cartas en vez de con miniaturas pero su creador creo que trabajó en Heroscape y se nota. Es un juego de 2 jugadores con un modo de ampliarlo hasta 4, y es impensable meter más jugadores. Las partidas suelen ser de 1 hora. Hay mucho material publicado. Está en inglés.
Échale un vistazo también a nuestro
Vera Discordia. Es más estático pero también más rico en detalles (moral, terreno, ataques apoyados, intercepción de ataques aéreos, asignación de órdenes, tiene "lore"...), en vez de escaramuzas son batallas grandes, y las partidas son algo más largas. También es un juego de 2 jugadores con un modo de ampliarlo hasta 4, y es difícil meter más jugadores. Es un print&play gratuito y está en castellano.
Tanto Summoner Wars como Vera Discordia son ampliables permitiendo gran rejugabilidad (múltiples ejércitos, varios generales por cada ejército, unidades diferentes dentro de cada ejército), no requieren máster, se juegan en una cuadrícula en la que tu posición afecta qué puedes hacer y qué no, y tienen un sistema de combate basado en dados.