Tienes que hablar con aquella editorial o persona física que tenga los derechos de explotación de la obra en la actualidad en el país donde quieras editarlo (o por su defecto, a nivel mundial).
Como consigas contactar es otro tema. A través de eventos (Nuremberg, Essen, etc), por correo electrónico, telefónicamente, burofax, en persona, etc).
Y sí, se firma un contrato de cesión de explotación o se añade una cláusula al existente. Donde entre otras cosas se especifican royalties, cesiones y demás.