Lo ideal es photoshop, o la alternativa gratuita creo que se llamaba Grim ( o algo así, no estoy seguro el nombre). Con eso puedes borrar el texto y puedes escribirlo tu traducido encima y después imprimir.
Si quieres hacerlo con el adobe (entiendo que el acrobat), el problema como dices es que no te reconoce el texto como para editarlo. Suele haber una opción que creo que debe de incluir (pero no estoy seguro, pero casi casi de que sí) que se llama OCR que traducido a español son las iniciales de reconocimiento de texto. Con eso te reconoce el texto y después podrás editarlo.
Pero a veces, te puede reconocer un icono como una letra y te cambia ese icono, o algún error similar.
Lo ideal, sería que lo hicieses con photoshop o algún programa equivalente.