En cuanto a ambientación preferimos la temática fantástica, pero no le hacemos ascos a nada. Lo que sí preferimos es que podamos elegir nosotros nuestras miniaturas para configurar nuestra banda; es decir, que no sea un juego de tablero "cerrado" que venga con X miniaturas por facción en su caja y ya.
Teniendo en cuenta que os interesa la ambientación fantástica y deseais poder utilizar las miniaturas que os apetezca, la opción que comentas del Song of Blade and Heroes es tal vez la que mejor os encaja. Yo creo que entre 5 a 15 miniaturas por bando serían suficientes.
Si tu concepto de escaramuza puede aumentar hasta 40-60 miniaturas por bando, puedes echar un ojo a los reglamentos de Osprey de Lion Rampant (histórico) y Dragon Rampant (fantástico). Creo que están traducidos al español.
Edito: al escribir sobre los reglamentos de Osprey me he acordado de Frostgrave, que viene a ser luchas dentro de una ciudad en ruinas entre bandas formadas por un mago, su ayudante y sus secuaces, al estilo Mordheim que comentabas.
Te pongo enlaces a los
reglamentos de wargames de miniaturas de Osprey y a la web de
HT Games Publishers que publica algunos de estos reglamentos traducidos, por si eres de los que se les atraganta el inglés.