Vaya por delante que yo tengo los dos, y no siento necesidad de desprenderme de ninguno. Dicho esto, el Battlelore es un Memoir avanzado, algunas diferencias con éste son un mayor número de tropas distintas, más orientación al mantenimiento de formaciones que al control del terreno y preponderancia del cuerpo a cuerpo sobre los disparos; pero por encima de todas esas cosas, la diferencia más importante es el mazo de lore: unas cartas que representan conjuros y poderes especiales que pueden usarse a voluntad durante la partida.
Si vas a jugar exclusivamente batallas "realistas", esto es, no usando el mazo de lore ni las razas fantásticas o los monstruos, no me parece que se despegue demasiado del Memoir. Hay una versión intermedia llamada "Medieval Lore Rules" que venía en la expansión de 100 Years War (que van a reeditar en breve), que quizá sea de tu interés. Aquí tienes un enlace que explica por encima de qué va:
http://boardgamegeek.com/thread/202261/medieval-lore-rulesyo me bajaría también el reglamento de la expansión 100 Years War de la web de FFG, a ver si se ajusta a lo que quieres.
Como te han recomendado por ahí arriba, igual el C&C Ancients es más lo tuyo. Si prefieres figuritas, en la sección del juego de la BGG puedes ver fotos de un tío que se ha currado un C&C:A con muñequitos usando figuras 1/72 de Italeri, Zvezda y otras casas de modelismo. Claro que te saldría el tema por un buen pastazo.