El ejemplo típico es el Descent (2a edición), aunque puedes tener dos problemas dependiendo de tu grupo. 1, que requiere un jugador que haga de malo y 2, que para ganar el malo tiene que hacer cosas poco entretenidas (centrarse en un jugador particular, dedicarse a retrasar a los jugadores en vez de centrarse en el combate, etc...). La mecánica es más compleja que el Heroquest. Funciona muy bien si en vez de competitivo lo miráis como si el malo hace de master e intenta hacer que los jugadores se lo pasen bien en vez de dedicarse a machacarlos.
Échale un vistazo a los juegos de D&D: Castle Ravenloft/Wrath of Ashardalon/The Legend of Drizzt. Son cooperativos, incluyen campañas y una buena adaptación de D&D. Lamentablemente están solo en inglés pero las reglas y cartas están tradumaqueteadas.
El Mice&Mystics también es mazmorrero, es de mecánicas sencillas y está en castellano. No he jugado pero he oído buenos comentarios.