Yo no soy un experto jugador de rol (de hecho, no me "gusta" mucho), pero creo que Descent puede ser una muy buena alternativa. ¿Por qué no pueden jugar más de 4 héroes? ¡Con la reglas caseras que hay/inventamos por ahí! Es cuestión de "ajustar" un poco las posibilidades de héroes vs Señor Oscuro.
No sé. Veo que Descent tiene mucho de bueno (en dungeon crawler, claro): figurillas, tablero, poderes... El Señor Oscuro es una "especie" de máster... Luego está Camino a la Leyenda si lo que mola es la campaña...
En algún otro hilo hablé acerca de cómo "explico" yo las reglas del Descent a jugadores nuevos: Un poco "a lo rol". Apenas les digo cómo se mueven las fichas... ¡Y que vayan descubriendo "todo" mientras juegan! Eso, es cierto, exige un poco de "manga ancha" por parte del Señor Oscuro pero, al fin y al cabo, jugamos para divertirnos y no siempre para ganar. 
Ale,

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El Magic Realm se parecemucho a rol siendo de tablero y sin masters... ahora... 1 hora en preparar el juego. Un 9 sobre 10 en dificultad de aprender: que si en la lucha estas cansado, que si te estan hieriendo y pediendo facultadas, que si no te has escondico, que si te han convertido en rana, que si te has convertido en un leon, que si al comerciar con unos nativos se cabrean y te atacan o les invitas a copas para hacerlos amigotes y mejorar el precio........ pero para mi muy divertido

En BBG:
http://www.boardgamegeek.com/boardgame/22/magic-realm

Y a mi no me importa responder cualuier pregunta del tema

En mi grupo tambien nos encontramos con que hay poco tiempo para prepararse aventuras de rol, pero, nos agenciamos unos cuantos juegos de rol tipo "one-shot"(o de una sesión), son juegos enfocados a grupos como los que comentas, con poco tiempo, pero con ganas de rolear.
Suelen ser muy narrativos o interpretativos, olvida la ingeniría de personajes, tipo D&D, los personajes te los haces en 10 minutos si te pones muy tonto. Las reglas te las lees en dos patadas, suelen tener entre 30 y 80 páginas, y la mitad de ellas suelen contar la ambientación.

La principal pega es que suelen estar en perfecto inglés, pero vamos, suele ser inglés sencillo y con que uno del grupo sepa algo se puede leer las reglas y contárselas al resto. La otra pega, que para mí no es tal, es que suelen ser versiones en pdf, bastante baratas, las pagas, te las descargas y a jugar.

Recomiendo entre este tipo de juegos:

- Wilderness of mirrors. Espías.http://www.templodehecate.com/critica/173/
- Dead night. Terror. http://www.ludikbazar.com/product_info.php?products_id=55506
- Shotgun diaries. Zombies. http://elarchivo.sociedadnocturna.com.ar/?p=391
- A Game call fear. Zombies. http://boardgamegeek.com/thread/428934/a-game-called-fear-being-released-at-gencon-2009

Echadles un ojo si os interesa...