me explican en general que es un juego legacy, porque el nombre ? y por otro lado el gloomheaven lei que es legacy, para los que jugaron a este juego a que se refieren?

Se supone que un juego Legacy es un juego que ofrece una experiencia de juego única, que lo hace normalmente muy poco o nada rejugable. La experiencia única consiste en ir descubriendo nuevas reglas, mecánicas y componentes a lo largo de la campaña que presenta el juego (que puede durar unas diez-veinte partidas, depende del juego).

Una forma característica que comparten muchos de estos juegos es información oculta que se va desvelando a su debido momento, componentes que se rompen, otros que se modifican mediante pegatinas, etc.

Respecto al Gloomhaven no te puedo decir nada, pues no lo he jugado, y a mí también me interesa saber en qué sentido es Legacy, puesto que he oído decir que es muy rejugable.

... porque el nombre ? ...

En principio el primer juego legacy fue el Risk Legacy en 2011 diseñado por Rob Daviau, esa denominación comercial se ha adoptado para nombrar los demás juegos que comparten estas características de diseño, basicamente el juego se transforma según se van jugando las partidas por las decisiones de los jugadores creando una narración de la primera a la ultima partida.