Creo que tu mejor opción es coger alguno de los D&D adventure system. Yo tengo The Legend of Drizzt y casi cumple con lo que pides, ambientado en los Reinos Olvidados, es cooperativo, sin máster y muy sencillo. Eso sí, como ya te han dicho enterito en inglés, pero si no te da pereza puedes tradumaquetearlo con el material que hay por aquí. Yo creo que para iniciarse en los dungeon crawlers es muy buena elección, los únicos contras que le encuentro son su sencillez (fácilmente solucionable con reglas caseras si os apetece) y el arte, o más bien falta de él, en las cartas.
Las Leyendas de Andor es un puzzle en el que te pasas el juego pensando en como conseguir los objetivos de tus misiones sin que se te acabe el tiempo, tratando de elegir las acciones que más rentables te salen porque te gastan pocos movimientos. No es un dungeon crawler.
El Dungeon Run es competitivo y creo que está agotado y viene en inglés.
El Return of the Heroes es de aventuras tipo Runebound o Prophecy y creo que también está agotado y viene en inglés.
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