Habiendo jugado a todos los juegos mencionados en este hilo (y teniendo buena parte de ellos), yo me decantaría por:
D&D Adventure System (habría que tradumaquetarlo o practicar inglés)
Super Fantasy
Mice&Mystics
El Descent 2ª ed. lo veo un poco complejo para los niños a esas edades, además de ser competitivo (máster vs jugadores) en lugar de cooperativo puro como los de arriba.
El Leyendas de Andor a mí personalmente no me convence porque no es un juego de exploración de mazmorras sino un pseudo euro de aventuras-puzzle, pero tengo constancia de niños que les encanta, es cierto que visualmente les entra por los ojos.
El Dorn es un juegazo, con apenas una partida a mis espaldas lo considero como uno de los grandes del género, pero no es para niños.
HeroQuest es un clásico y aún a día de hoy sigue siendo jugable con unos pocos apaños (consultar las reglas en el foro de heroquest.es), personalmente a mí no me convence por el primitivo sistema de combate, pero a cambio este juego brilla aún a día de hoy con luz propia gracias a su encantadoras reglas de exploración. No conozco ningún otro juego del género que explote tan bien estas sensaciones.
El juego es caro y a día de hoy no vale lo que cuesta, pero si te lo puedes permitir... yo sí te lo recomiendo.
De la aberración del 25 aniversario mejor no hablar.
Por comentar otra opción: Doom
Ambientación quizás un poco adulta para ellos (por la sangre y los alienígenas) y muy complejo (que no complicado, sobretodo si el adulto es el máster) pero es un juego con personalidad propia, yo veo perfectamente a niños ya creciditos jugando a esto con un adulto que les guíe. Eso sí, el juego está descatalogado...